MATLAB代做  | MATLAB代写  | MATLAB有偿编程
首 页
当前位置:MATLAB代做|MATLAB代写|MATLAB有偿编程matlab源码算法设计
蚁群算法的二维路径规划算法matlab源码程序        [↓跳到下载地址]
官方主页:源码共享网站:www.buycode.cn

联系方式:客服QQ:1747812398 买代码源码软件站,欢迎咨询

运行环境:Win9X/2000/XP/2003/

源码语言:简体中文

源码类型:源码程序 - 算法设计

推荐星级:

更新时间:2015-09-20 15:49:32

源码简介

%% 清空环境
clc;clear

%% 障碍物数据
position = load('barrier.txt');
plot([0,200],[0,200],'.');
hold on
B = load('barrier.txt');
xlabel('km','fontsize',12)
ylabel('km','fontsize',12)
title('二维规划空间','fontsize',12)
%% 描述起点和终点
S = [20,180];
T = [160,90];
plot([S(1),T(1)],[S(2),T(2)],'.');

% 图形标注
text(S(1)+2,S(2),'S');
text(T(1)+2,T(2),'T');
 
%% 描绘障碍物图形
fill(position(1:4,1),position(1:4,2),[0,0,0]);
fill(position(5:8,1),position(5:8,2),[0,0,0]);
fill(position(9:12,1),position(9:12,2),[0,0,0]);
fill(position(13:15,1),position(13:15,2),[0,0,0]);

% 下载链路端点数据
L = load('lines.txt');
 
%% 描绘线及中点
v = zeros(size(L));
for i=1:20
    plot([position(L(i,1),1),position(L(i,2),1)],[position(L(i,1),2)...
        ,position(L(i,2),2)],'color','black','LineStyle','--');
    v(i,:) = (position(L(i,1),:)+position(L(i,2),:))/2;
    plot(v(i,1),v(i,2),'*');
    text(v(i,1)+2,v(i,2),strcat('v',num2str(i)));
end
 
%% 描绘可行路径
sign = load('matrix.txt');
[n,m]=size(sign);
 
for i=1:n
   
    if i == 1
        for k=1:m-1
            if sign(i,k) == 1
                plot([S(1),v(k-1,1)],[S(2),v(k-1,2)],'color',...
                    'black','Linewidth',2,'LineStyle','-');
            end
        end
        continue;
    end
   
    for j=2:i
        if i == m
            if sign(i,j) == 1
                plot([T(1),v(j-1,1)],[T(2),v(j-1,2)],'color',...
                    'black','Linewidth',2,'LineStyle','-');
            end
        else
            if sign(i,j) == 1
                plot([v(i-1,1),v(j-1,1)],[v(i-1,2),v(j-1,2)],...
                    'color','black','Linewidth',2,'LineStyle','-');
            end
        end
    end
end
path = DijkstraPlan(position,sign);
j = path(22);
plot([T(1),v(j-1,1)],[T(2),v(j-1,2)],'color','yellow','LineWidth',3,'LineStyle','-.');
i = path(22);
j = path(i);
count = 0;
while true
    plot([v(i-1,1),v(j-1,1)],[v(i-1,2),v(j-1,2)],'color','yellow','LineWidth',3,'LineStyle','-.');
    count = count + 1;
    i = j;
    j = path(i);
    if i == 1 || j==1
        break;
    end
end
plot([S(1),v(i-1,1)],[S(2),v(i-1,2)],'color','yellow','LineWidth',3,'LineStyle','-.');


count = count+3;
pathtemp(count) = 22;
j = 22;
for i=2:count
    pathtemp(count-i+1) = path(j);
    j = path(j);
end
path = pathtemp;
path = [1     9     8     7    13    14    12    22];

%% 蚁群算法参数初始化
pathCount = length(path)-2;          %经过线段数量
pheCacuPara=2;                       %信息素计算参数
pheThres = 0.8;                      %信息素选择阈值
pheUpPara=[0.1 0.0003];              %信息素更新参数
qfz= zeros(pathCount,10);            %启发值

phePara = ones(pathCount,10)*pheUpPara(2);         %信息素
qfzPara1 = ones(10,1)*0.5;           %启发信息参数
qfzPara2 = 1.1;                      %启发信息参数
m=10;                                %种群数量
NC=500;                              %循环次数
pathk = zeros(pathCount,m);          %搜索结果记录
shortestpath = zeros(1,NC);          %进化过程记录
 
%% 初始最短路径
dijpathlen = 0;
vv = zeros(22,2);
vv(1,:) = S;
vv(22,:) = T;
vv(2:21,:) = v;
for i=1:pathCount-1
dijpathlen = dijpathlen + sqrt((vv(path(i),1)-vv(path(i+1),1))^2+(vv(path(i),2)-vv(path(i+1),2))^2);
end
LL = dijpathlen;
 
%% 经过的链接线
lines = zeros(pathCount,4);
for i = 1:pathCount
    lines(i,1:2) = B(L(path(i+1)-1,1),:);
    lines(i,3:4) = B(L(path(i+1)-1,2),:);
end
 
%% 循环搜索
for num = 1:NC
   
    %% 蚂蚁迭代寻优一次
    for i=1:pathCount
        for k=1:m
            q = rand();
            qfz(i,:) = (qfzPara2-abs((1:10)'/10-qfzPara1))/qfzPara2; %启发信息
            if q<=pheThres%选择信息素最大值
                arg = phePara(i,:).*(qfz(i,:).^pheCacuPara);
                j = find(arg == max(arg));
                pathk(i,k) = j(1);
            else  % 轮盘赌选择
                arg = phePara(i,:).*(qfz(i,:).^pheCacuPara);
                sumarg = sum(arg);
                qq = (q-pheThres)/(1-pheThres);
                qtemp = 0;
                j = 1;
                while qtemp < qq
                    qtemp = qtemp + (phePara(i,j)*(qfz(i,j)^pheCacuPara))/sumarg;
                    j=j+1;
                end
                j=j-1;
                pathk(i,k) = j(1);
            end
            % 信息素更新
            phePara(i,j) = (1-pheUpPara(1))*phePara(i,j)+pheUpPara(1)*pheUpPara(2);
        end
    end
   
    %% 计算路径长度
    len = zeros(1,k);
    for k=1:m
        Pstart = S;
        Pend = lines(1,1:2) + (lines(1,3:4)-lines(1,1:2))*pathk(1,k)/10;
        for l=1:pathCount
            len(1,k) = len(1,k)+sqrt(sum((Pend-Pstart).^2));
            Pstart = Pend;
            if l<pathCount
                Pend = lines(l+1,1:2) + (lines(l+1,3:4)-lines(l+1,1:2))*pathk(l+1,k)/10;
            end
        end
        Pend = T;
        len(1,k) = len(1,k)+sqrt(sum((Pend-Pstart).^2));
    end
   
    %% 更新信息素
    % 寻找最短路径
    minlen = min(len);
    minlen = minlen(1);
    minant = find(len == minlen);
    minant = minant(1);
   
    % 更新全局最短路径
    if minlen < LL
        LL = minlen;
    end
   
    % 更新信息素
    for i=1:pathCount
        phePara(i,pathk(i,minant)) = (1-pheUpPara(1))* phePara(i,pathk(i,minant))+pheUpPara(1)*(1/minlen);
    end
    shortestpath(num) = minlen;
end

figure;
plot(1:NC,shortestpath,'color','blue');
hold on
% plot(1:NC,dijpathlen,'color','red');
ylabel('路径总长度');
xlabel('迭代次数');
function path = DijkstraPlan(position,sign)
%% 基于Dijkstra算法的路径规划算法
%position    input     %节点位置
%sign        input     %节点间是否可达
 
%path        output    %规划路径
 
%% 计算路径距离
cost = ones(size(sign))*10000;
[n,m] = size(sign);
for i = 1:n
    for j = 1:m
        if sign(i,j) == 1
            cost(i,j) = sqrt(sum((position(i,:)-position(j,:)).^2));
        end
    end
end
 
%% 路径开始点
dist = cost(1,:);             %节点间路径长度          
s = zeros(size(dist));        %节点经过标志
s(1) = 1;dist(1) = 0;
path = zeros(size(dist));     %依次经过的节点
path(1,:) = 1;
 
%% 循环寻找路径点
for num = 2:n  
   
    % 选择路径长度最小点
    mindist = 10000;
    for i = 1:length(dist)
        if s(i) == 0
            if dist(i)< mindist
                mindist = dist(i);
                u = i;
            end
        end
    end
   
    % 更新点点间路径
    s(u) = 1;
    for w = 1:length(dist)
        if s(i) == 0
            if dist(u)+cost(u,w) < dist(w)
                dist(w) = dist(u)+cost(u,w);
                path(w) = u;
            end
        end
    end
end
 


提 示:本站所有源码只提供浏览,需要定制的朋友可以联系在线客服!
注意:价格根据项目的难易程度来定价格业务咨询

蚁群算法的二维路径规划算法matlab源码程序 --下载地址

注意:为避免不必要的误会,本站项目里的源码只公开部分需要的联系在线客服

本站长期招聘程序代写高手,欢迎加入华南地区matlab团队

想创业却没有经验的人

无论你是否有过网上开店的经验,都可以随时联系在线客服,建立自己独立的网站
想开网店却不知道如何入手

淘宝创业成本低而且风险小,如果想开淘宝店的朋友可以联系在线客服。
想兼职创业,却不擅长交际与服务的人

在家创业月入5000元。网站程序+百套群发工具+网赚资料+域名+空间+本站终身代理资格,这样你网赚的条件全具备了。每天3小时管理、推广、收钱。
缺乏能快速赢利型产品的人

导入多种最新流行营销软件+网赚教程,让入驻者轻松加盟、复制有效成交技巧、快速赚钱。

源码评论评论内容只代表网友观点,与本站立场无关!

   评论摘要(共 0 条,得分 0 分,平均 0 分) 查看完整评论

浏览说明

* 本站所有源码全部公开,随时随地浏览!
* MATLAB软件如用于商业用途,请购买正版!
* 如果您发现下载链接错误,请点击报告错误谢谢!
* 站内提供的所有软件包含破解及注册码均是由网上搜集,若侵犯了你的版权利益,敬请来信通知我们!
Copyright © 2008-2014 www.buycode.cn. All Rights Reserved.
页面执行时间:265.62500 毫秒